L’occupation du territoire est assez mal connue. Il semble que les AVANTICI occupent le sud du diocèse de gap et les SOGIONTII sont fixés du sud des baronnies à la durance et sur une partie des monges. ILS sont fédérés aux VOCONCES. Ces peuples alpins sont vaincus et soumis en 14 avant JC par AUGUSTE. (Leur nom est mentionné sur le trophée des alpes à la turbie).Ils sont rattachés à la province romaine de la Narbonnaise. Au deuxième siècle ils sont détachés des VOCONCES et forment une ‘’civitas’’, avec pour capitale SEGUSTERO (sisteron). La présence des hommes sur le sol de la commune demeure mal connue. Dans l’état actuel des connaissances, seul un lieu (lausis) a révélé des céramiques datées des deux premiers siècles de notre ère. Dans les premiers siècles nous n’avons pas ou peu de connaissances sur la vie de ce territoire, pourtant les noms de nombreuses familles ancestrales locales attestent d’une pénétration germanique importante.
Le lieu, un domaine de style Carolingien est cité pour la première fois en 739 dans le testament du patrice ABBON (nommé patrice de la Provence par Charles Martel, il en fut le dernier). ABBON est le neveu de l’évêque de Gap et de l’archevêque d’Embrun, son immense domaine s’étant du Rhône aux Alpes jusqu’à la Méditerrannée.IL lègue ses biens à l’abbaye de la NOVALAISE, dont sa « CORTE MEA VALERINIACA ». Nous ne savons plus rien de ce domaine jusqu’à la fin du X° siècle. Les incursions sarrasines ont- elles eu une influence notoire sur ce lieu ? (Saint BEVONS, fils de riches nobles seigneurs de Noyer Adelfred et Odilinde, infligea une défaite irréversible à une armée sarrasine au rocher de PIERRE IMPIE (RIBIERS). La localité est de nouveau citée en 1040 dans une convention passée entre St-Victor et deux habitants de CHATEAUFORT (Castrum forte). Ces derniers autorisant à « occuper l’Ubac compris entre la rivière SASSE et la montagne de GÂCHE avec comme limite la voie qui viens de Valernes jusqu’à TERRE ROUGE ». En 1069 deux frères Isnard et Isoard, originaires de Valernes donnent au monastère de saint Victor de Marseille :
En 1579 la vicomté de Valernes est divisée en diverses parts et le fief de Valernes des Beaufort est cédé aux Mas-Castellane qui le conservent jusqu’en 1625.Les Bernardi acquirent le fief qu’ils conserveront jusqu’à la révolution. Leur lignée existe toujours. Le cimetière existe au prieuré de Saint-Eyriès, il est transféré au village. Pierre Parparin de Chaumont évêque de gap propriétaire du prieuré de Saint-Didier le fait élever au rang de fief pour son neveu Claude de Château Gaillard en 1590. Ce fief reste dans la famille jusqu’à la Révolution française. Pendant les guerres de religion, le village est aux mains des protestants et le château est ses murailles sont démolis en 1586. 90 maisons se trouvent dans l’enceinte villageoise, il y a : la maison des Ursulines, l’Hôpital, les écoles, la chapelle de la confrérie des pénitents blancs, le four à pain, le moulin à huile (noix) et les boutiques d’artisans, notamment tisserands (laine et chanvre).Au-dessous des remparts s’étalent les jardins potager, les moulins sont implantés sur les rives du Sasse (foulons à draps) et appartiennent au seigneur.
Suite au coup d’état du 02/12/1851, les Basses-Alpes se soulevèrent en une insurrection armée. Après l’échec, une répression sévère se poursuit ; huit valernais sont traduits devant la commission mixte (la peine encourue était la déportation en Algérie).
Le village a accueilli des émigrés de l’est de la France ; certains ont fait souche au village ; la descendance est toujours présente.